把控制系统考点压成一张能翻、能查、能测的复习页

核心表述是“抵抗扰动，服从给定”。答题时可先写这八个字，再说明闭环通过反馈修正偏差。

反映闭环系统中电动机转速与负载电流之间的稳态关系。

用于解决反馈调速系统启动和堵转时电流过大的问题，是一种限制电流的保护措施。

当电机遇到坚硬障碍或严重过载，转速降为 0 时的稳态电流，记作 I_db。引入电流截止负反馈就是为了限制它。

按一环套一环的嵌套结构组成，具有两个或两个以上闭环，相当于过程控制中的串级控制系统。

不流过电动机或其他负载，而直接在两组晶闸管之间流动的短路电流，可分为静态环流和动态环流。

利用半导体器件的导通和关断，把直流电压变成一定形状的电压脉冲列，以实现变频、变压、控制和消除谐波。

把交流电变为直流电称为整流；把直流电变为交流电称为逆变。

逆变后把电能反送到同频率电网，叫有源逆变；逆变为某一频率或可调频率的交流电供给负载，叫无源逆变。

无直流中间环节，把频率固定的交流电源直接变换成频率、电压连续可调的交流电。

先将频率固定的交流电整流成直流电，再逆变成频率、电压连续可调的交流电。

当调制信号波为正弦波时，得到的 PWM 波形就是 SPWM，即正弦波脉宽调制。

补偿控制参数配合恰到好处时，可使静差为零。

若电流反馈系数 β 小于全补偿临界电流反馈系数 β_i，系统仍有一些静差。

若电流反馈系数 β 大于临界值 β_i，静特性会上翘。

在最大电流或转矩受限条件下，充分利用允许过载能力，使过渡过程尽量保持允许最大电流，到达给定转速后电流立即下降并转入稳态。

通过 α = β 配合控制，使正组触发角与反组逆变角始终相等，保证两组直流电压大小相等、方向相反，并限制最小逆变角防止逆变失败。

分为不可逆和可逆两类。可逆变换器又包括双极式、单极式、受限单极式等电路。

载波比保持常数：N = 常数。

载波比不是常数：N ≠ 常数。

把整个变频范围划分为若干频段，每个频段内 N 恒定，跨频段时改变 N 值。

在调速系统中引入积分环节，理论上可完全消除稳态误差，实现转速无静差调节。

主要包括抗负载扰动和抗电网电压扰动两方面。

使转速 n 跟随给定电压变化并稳态无误差；对负载变化起抗扰作用；输出限幅值决定允许最大电流。

及时抑制电网电压波动；启动时保证允许最大电流；调速时使电流跟随给定；过载或堵转时限制电枢电流最大值。

在 PWM 逆变电路中，载波频率 f_t 与调制信号频率 f_r 的比值：N = f_t / f_r。

电动机最高转速与最低转速之比：D = n_max / n_min。

负载由理想空载增加到额定值时，对应转速降落 Δn_N 与理想空载转速 n₀ 之比：s = Δn_N / n₀。

异步电机的 VVVF，即变压变频调速系统，一般简称为变频调速系统。